eylemsizlikle seyir sistemleri

EYLEMSİZLİKLE SEYİR SİSTEMLERİ

Eylemsizlikle seyir sistemleri,Ne konum,ne de hız,herhangi bir eylemsizlik sistemi tarafından doğrudan belirlenebilirAma ivme ( hız değişimi) ,bir ivmeölçer tarafından ölçülebilir ve bundan gemi,uçak ya da uzay araçlarının konumunun belirlenmesinde yararlanılabilirSeyir sistemleri ,platform,cayroskop çerçevesi ve bilgisayar olmak üzere başlıca üç bölümden oluşur

İvmeölçerler,girdi eksenleri birbirlerininkine dik açı yapacak biçimde bir platformun üzerine yerleştirilirYer seyrinde iki ivme ölçer,yatay düzlemdeki ivmeyi ölçerUzay seyrinde ise bu düzeneğe ,düzey düzlemdeki ivmeyi ölçen bir ivme ölçer daha eklenirHer ivme sinyali ,belirli bir işlemle kat edilen uzaklığa dönüştürülebilirBunun için önce,hızdaki toplam değişime bilinen ilk hız eklenerek aracın hızı bulunurardından konumdaki toplam değişime bilinen ilk konum eklenerek aracın o andaki konumu elde edilir

Cayroskop çerçevesinin görevi,paltformu dengede tutmaktırÇerçeveye üç cayroskop,girdi eksenleri birbirlerininkine dik gelecek biçimde yerleştirilirCayroskoplardan ikisi,platformun yatay dengede kalmasını sağlar( bu,yerçekiminden kaynaklanan ivmelerin etkisini yok etmede gereklidir)üçüncü cayroskop ise kuzey-güney doğrultusunu korurAracın her üç boyuttaki yalpalamaları üç cayroskopun girdi eksenlerinin yardımıyle belirlenirHer cayroskopun belirlediği sapma bir sinyal gerilimine dönüştürülür ve bu gerilim yükseltilerek bir servomotoru çalıştırması sağlanırServomotor ise,bir dişli düzeneği aracılığıyla çerçeveyi ilk konumuna döndürür

Yer'in dönme hareketinden kaynaklanan eğilme ve kaymalar da cayroskop çerçevesi tarafından belirlenirPlatformun yatay konumda ve kuzey-güney doğrultusunda dengede tutmasi için eğilme sonucu ortaya çıkan yalpalamaları gideren sağsol ve ön-arka servomotorları ile kayma sonucu ortaya çıkan yalpalamaları gideren açıklık servomotorlarına moment sinyallerinin uygulanması gerekir

Hız cayroskopları,yay kumandalı değildirBuna karşılık,yalpalamanın ağdalı bir sıvının etkisiyle giderildiği "yüzer" cayroskoplar" kullanılırBurada yalpalamaya karşı koyan moment ,yalpalama hızıyla orantılıdıryay kumandalı cayroskoplarda ise bu moment,yalpalama yer degiştirmesiyle orantılıdır

Gerekli hesaplamaları gerçekleştiren bilgilerisayar ise,ivme üzerinde gerekli düzeltmeleri yapar,ivmeyi hız,hızı ise uzaklık fonksiyonları halinde verir,enlemi ve boylamı hesaplar yermerkezli enlemleri coğrafi enlemlere dönüştürürUzay seyirlerinde eylemsizlikle güdüm amacıyla eylemsizlik sistemlerinden yararlanılması durumunda,bilgisayar ayrıca,aracın konumunu hedefle karşılaştırarak gerekli doğrultu komutlarını verir ve aracın hız vektörünü ( doğrultu ve büyüklük olarak ) programlanmış hız vektörüyle karşılaştırarak roket ve motor durdurma kumandalarını denetler


Kaynak AnaBritannica cilt 7 frmsinsinet için derlenmiştir

__________________